PředmětyPředměty(verze: 845)
Předmět, akademický rok 2018/2019
   Přihlásit přes CAS
Geometrické problémy v robotice - NMMB442
Anglický název: Geometric Problems in Robotics
Zajišťuje: Katedra algebry (32-KA)
Fakulta: Matematicko-fyzikální fakulta
Platnost: od 2018 do 2018
Semestr: letní
E-Kredity: 6
Rozsah, examinace: letní s.:2/2 Z+Zk [hodiny/týden]
Počet míst: neomezen
Minimální obsazenost: neomezen
Stav předmětu: vyučován
Jazyk výuky: angličtina, čeština
Způsob výuky: prezenční
Garant: doc. Ing. Tomáš Pajdla, Ph.D.
Třída: M Mgr. MMIB > Povinně volitelné
Kategorizace předmětu: Matematika > Geometrie
Anotace -
Poslední úprava: doc. Mgr. et Mgr. Jan Žemlička, Ph.D. (14.05.2019)
Předmět vysvětlí a předvede metody pro popis, kalibraci a analýzu kinematiky průmyslových robotů. Hlouběji vysvětlí principy reprezentace prostorového pohybu a popisy robotů pro kalibraci jejich kinematických parametrů z měřených dat. Vysvětlíme řešení inverzní kinematické úlohy pro obecný šestistupňový sériový manipulátor a použití pro identifikaci parametrů robotu. Teoretické techniky budou demonstrovány v simulacích a na datech z reálného průmyslového robotu. Navážeme na kurzy lineární algebry, projektivní geometrie, algebraické geometrie a počítačové algebry.
Podmínky zakončení předmětu
Poslední úprava: doc. Mgr. et Mgr. Jan Žemlička, Ph.D. (11.06.2019)

Předmět je zakončen ústní zkouškou.

Literatura -
Poslední úprava: T_KA (30.04.2015)

H. Asada, J.-J. E. Slotine. Robot Analysis and Control. Wiley-Interscience, 1986

Požadavky ke zkoušce
Poslední úprava: doc. Mgr. et Mgr. Jan Žemlička, Ph.D. (11.06.2019)

Zkouška má ústní formu. Její požadavky odpovídají obsahu přednesené látky.

Sylabus -
Poslední úprava: doc. Mgr. et Mgr. Jan Žemlička, Ph.D. (14.05.2019)

1. Geometrie v robotice - co se řeší, proč a jak, a co se řešit neumí.

2. Elementy lineární algebry a algebraické geometrie pro popis geometrie robotů.

3. Reprezentace polohy a pohybu tělesa v prostoru.

4. Reprezentace rotace v prostoru (rotační matice, osa-úhel, Eulerův vektor)

5. Kvaterniony.

6. Osa pohybu.

7. Denavit-Hartenbergův popis kinematiky manipulátoru.

8. Inverzní kinematická úloha pro šestistupňový sériový manipulátor - formulace.

9. Inverzní kinematická úloha pro šestistupňový sériový manipulátor - algebraické řešení.

10. Kalibrace parametrů manipulátoru - formulace.

11. Kalibrace parametrů manipulátoru - algebraické řešení.

12. Kritické konfigurace robotů.

 
Univerzita Karlova | Informační systém UK