PředmětyPředměty(verze: 825)
Předmět, akademický rok 2017/2018
   Přihlásit přes CAS
Úvod do robotiky - NAIL028
Anglický název: Introduction to Robotics
Zajišťuje: Katedra teoretické informatiky a matematické logiky (32-KTIML)
Fakulta: Matematicko-fyzikální fakulta
Platnost: od 2015 do 2019
Semestr: zimní
E-Kredity: 6
Rozsah, examinace: zimní s.:2/2 Z+Zk [hodiny/týden]
Počet míst: neomezen
Minimální obsazenost: neomezen
Stav předmětu: vyučován
Jazyk výuky: čeština, angličtina
Způsob výuky: prezenční
Další informace: http://ktiml.mff.cuni.cz/~obdrzalek/vyuka/NAIL028/
Garant: RNDr. David Obdržálek, Ph.D.
Třída: Informatika Mgr. - Teoretická informatika
Kategorizace předmětu: Informatika > Softwarové inženýrství, Teoretická informatika
Je korekvizitou pro: NAIL061
Anotace -
Poslední úprava: T_KTI (13.05.2014)

Úvodní kurs podává základní přehled klíčových oblastí oboru robotiky: kinematický a dynamický model, základní komponenty (hardware, senzory a aktuátory, software), řídící systémy, úvod do lokalizačních technik, mapování, plánování.
Podmínky zakončení předmětu -
Poslední úprava: RNDr. David Obdržálek, Ph.D. (11.10.2017)

Zápočet je udělen za aktivní účast na výuce, průběžné včasné vypracovávání domácích úkolů a včasné vypracování a odevzdání projektu - softwarového díla pro konkrétní robotickou plaformu dle specifikace určené na cvičeních.

Povaha kontroly studia předmětu vylučuje opakování kontroly.

Literatura -
Poslední úprava: T_KTI (13.05.2014)

B. Siciliano, O.Khatib: Handbook of Robotics

S. M. LaValle: Planning Algorithms, Cambridge University Press, 2006

R. J. Schilling: Fundamentals of Robotics: Analysis & Control

Požadavky ke zkoušce -
Poslední úprava: RNDr. David Obdržálek, Ph.D. (11.10.2017)

Zkouška je ústní, požadavky odpovídají syllabu předmětu v rozsahu, který byl prezentován na přednášce.

Sylabus -
Poslední úprava: T_KTI (13.05.2014)

1. Úvod, historie robotiky, základní pojmy

2. Kinematika a dynamika

2.1. Stupně volnosti, kinematický řetězec

2.2. Pohyb a transformace (translace, rotace, sférický pohyb)

3. Mechanika a mechatronika, senzory, aktuátory, nízkoúrovňové řízení

3.1. Metody pohybu, modely vozidel

3.2. Senzorické systémy

3.3. Pohonné systémy, řízení pohybu a rychlosti

3.4. Jednočipy, MCU, SoC

4. Software a algoritmy řízení robotů

4.1. Softwarové architektury, implementační metody

4.2. Kognitivní robotika, umělá inteligence

4.3. Lokalizace a mapování (Kalmanův filtr, metody Monte Carlo, pravděpodobnostní metody)

4.4. Plánování, navigace

4.5. Pokročilá senzorika, zpracování obrazu

4.6. Multirobotické systémy

 
Univerzita Karlova | Informační systém UK