|
|
|
||
Poslední úprava: doc. Mgr. et Mgr. Jan Žemlička, Ph.D. (14.05.2019)
|
|
||
Poslední úprava: doc. Mgr. et Mgr. Jan Žemlička, Ph.D. (11.06.2019)
Předmět je zakončen ústní zkouškou. |
|
||
Poslední úprava: T_KA (30.04.2015)
H. Asada, J.-J. E. Slotine. Robot Analysis and Control. Wiley-Interscience, 1986 |
|
||
Poslední úprava: doc. Mgr. et Mgr. Jan Žemlička, Ph.D. (11.06.2019)
Zkouška má ústní formu. Její požadavky odpovídají obsahu přednesené látky. |
|
||
Poslední úprava: doc. Mgr. et Mgr. Jan Žemlička, Ph.D. (14.05.2019)
1. Geometrie v robotice - co se řeší, proč a jak, a co se řešit neumí. 2. Elementy lineární algebry a algebraické geometrie pro popis geometrie robotů. 3. Reprezentace polohy a pohybu tělesa v prostoru. 4. Reprezentace rotace v prostoru (rotační matice, osa-úhel, Eulerův vektor) 5. Kvaterniony. 6. Osa pohybu. 7. Denavit-Hartenbergův popis kinematiky manipulátoru. 8. Inverzní kinematická úloha pro šestistupňový sériový manipulátor - formulace. 9. Inverzní kinematická úloha pro šestistupňový sériový manipulátor - algebraické řešení. 10. Kalibrace parametrů manipulátoru - formulace. 11. Kalibrace parametrů manipulátoru - algebraické řešení. 12. Kritické konfigurace robotů.
Předmět nemusí být vyučován každý rok, je vyučován alespoň jednou za dva roky. |