3D Navigation for Mobile Robots

• Název práce v češtině: 3D navigace pro mobilní roboty
• Název v anglickém jazyce: 3D Navigation for Mobile Robots
• Klíčová slova: robotika, navigace, 3d, hledání cest
• Klíčová slova anglicky: robotics, navigation, 3d, path finding
• Akademický rok vypsání: 2016/2017
• Typ práce: diplomová práce
• Jazyk práce: angličtina
• Ústav: Katedra teoretické informatiky a matematické logiky (32-KTIML)
• Vedoucí / školitel: prof. RNDr. Roman Barták, Ph.D.
• Řešitel: skrytý - zadáno a potvrzeno stud. odd.
• Datum přihlášení: 13.11.2016
• Datum zadání: 14.11.2016
• Datum potvrzení stud. oddělením: 03.01.2017
• Datum a čas obhajoby: 01.02.2017 10:00
• Datum odevzdání elektronické podoby: 04.01.2017
• Datum odevzdání tištěné podoby: 04.01.2017
• Datum proběhlé obhajoby: 01.02.2017
• Oponenti: RNDr. David Obdržálek, Ph.D.

Zásady pro vypracování

The goal of this thesis is proposing a system for navigating a ground mobile robot in the 3D environment. The system will include processing sensor data, for example from an RGB-D camera, preparing a map of the 3D environment, planning a path in this map, and finally executing the plan. The system will be tested and evaluated on a real robot.

Seznam odborné literatury

Hornung, Armin; Phillips, Mike; Jones, E. Gil; Bennewitz, Maren; Likhachev, Maxim and Chitta, Sachin. ”Navigation in three-dimensional cluttered environments for mobile manipulation.” IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). IEEE, 2012.

Xu, Shengdong; Honegger, Dominik; Pollefeys, Marc and Heng, Lionel. ”Real-Time 3D Navigation for Autonomous Vision- Guided MAVs.” IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). IEEE, 2015.

Stoyanov, Todor; Magnusson, Martin; Andreasson, Henrik and Lilienthal, Achim. ”Path planning in 3D environments using the normal distributions transform.” IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). IEEE, 2010.