Graph-based SLAM on Normal Distributions Transform Occupancy Map
| Název práce v češtině: | Grafový SLAM na NDT mapách |
|---|---|
| Název v anglickém jazyce: | Graph-based SLAM on Normal Distributions Transform Occupancy Map |
| Klíčová slova: | SLAM NDT ROS robot localization and mapping incremental scan matching |
| Klíčová slova anglicky: | SLAM NDT ROS robot localization and mapping incremental scan matching |
| Akademický rok vypsání: | 2015/2016 |
| Typ práce: | bakalářská práce |
| Jazyk práce: | angličtina |
| Ústav: | Katedra teoretické informatiky a matematické logiky (32-KTIML) |
| Vedoucí / školitel: | RNDr. David Obdržálek, Ph.D. |
| Řešitel: | skrytý - zadáno a potvrzeno stud. odd. |
| Datum přihlášení: | 26.05.2016 |
| Datum zadání: | 27.05.2016 |
| Datum potvrzení stud. oddělením: | 22.06.2016 |
| Datum a čas obhajoby: | 08.09.2016 00:00 |
| Datum odevzdání elektronické podoby: | 28.07.2016 |
| Datum odevzdání tištěné podoby: | 28.07.2016 |
| Datum proběhlé obhajoby: | 08.09.2016 |
| Oponenti: | Mgr. Jindřich Vodrážka |
| Zásady pro vypracování |
| The goal of this work is to develop an implementation of Graph-Based SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) on NDT (Normal Distributions Transform) Maps.
Pilot implementation shall be made for the use with ROS (Robot Operating System). The resulting system should be compared with other implementations of SLAM algorithm in ROS. |
| Seznam odborné literatury |
| T. Stoyanov, J. Saarinen, H. Andreasson and A. J. Lilienthal, Normal Distributions Transform Occupancy Map fusion: Simultaneous mapping and tracking in large scale dynamic environments, 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Tokyo, 2013, pp. 4702-4708. ISSN: 2153-0858
Quigley, Morgan; Conley, Ken; Gerkey, Brian; Faust, Josh; Foote, Tully; Leibs, Jeremy; Wheeler, Rob; Ng, Andrew Y: ROS: an open-source Robot Operating System, ICRA workshop on open source software, 2009 G. Grisetti, R. Kummerle, C. Stachniss and W. Burgard, A Tutorial on Graph-Based SLAM, in IEEE Intelligent Transportation Systems Magazine, vol. 2, no. 4, pp. 31-43, winter 2010. ISSN: 1939-1390 C.Stachniss, Robotic Mapping and Exploration, Springer 2009, ISBN 978-3-642-01096-5 B.Siciliano, O.Khatib, Handbook of Robotics, Springer 2008, ISBN 978-3-540-23957-4 |