Robust Execution of MAPF Plans on Graphs with Continuous Space
| Název práce v češtině: | Robustní provádění MAPF plánů na grafech se spojitým prostorem |
|---|---|
| Název v anglickém jazyce: | Robust Execution of MAPF Plans on Graphs with Continuous Space |
| Klíčová slova: | multi-agentní hledání cest|provádění plánů|spojitý prostor |
| Klíčová slova anglicky: | multi-agent pathfinding|plan execution|continuous space |
| Akademický rok vypsání: | 2023/2024 |
| Typ práce: | bakalářská práce |
| Jazyk práce: | angličtina |
| Ústav: | Katedra teoretické informatiky a matematické logiky (32-KTIML) |
| Vedoucí / školitel: | prof. RNDr. Roman Barták, Ph.D. |
| Řešitel: | skrytý - zadáno a potvrzeno stud. odd. |
| Datum přihlášení: | 22.07.2024 |
| Datum zadání: | 22.07.2024 |
| Datum potvrzení stud. oddělením: | 22.07.2024 |
| Datum a čas obhajoby: | 20.06.2025 09:00 |
| Datum odevzdání elektronické podoby: | 06.05.2025 |
| Datum odevzdání tištěné podoby: | 06.05.2025 |
| Datum proběhlé obhajoby: | 20.06.2025 |
| Oponenti: | Stefan Edelkamp, Dr. rer. nat. |
| Zásady pro vypracování |
| Multi-agent pathfinding (MAPF) deals with the problem of finding collision-free paths for a group of mobile agents such that the agents reach their destinations. Usually, discrete space modelled by a graph is assumed, where agents are of the same size and each move step over any edge takes the same time. This thesis covers the problem with agents of different sizes and distances between the nodes of different lengths, where also the edges may overlap imposing more possible collisions. In particular, the goal of thesis is to explore and compare robust execution strategies in the above setting such that the strategy guarantees execution of given plans without collisions. |
| Seznam odborné literatury |
| Anton Andreychuk, Konstantin S. Yakovlev, Dor Atzmon, Roni Stern: Multi-Agent Pathfinding with Continuous Time. IJCAI 2019: 39-45
Dor Atzmon, Roni Stern, Ariel Felner, Glenn Wagner, Roman Barták, Neng-Fa Zhou: Robust Multi-Agent Path Finding and Executing. J. Artif. Intell. Res. 67: 549-579 (2020) Alexander Berndt, Niels van Duijkeren, Luigi Palmieri, Tamás Keviczky: A Feedback Scheme to Reorder a Multi-Agent Execution Schedule by Persistently Optimizing a Switchable Action Dependency Graph. CoRR abs/2010.05254 (2020) Wolfgang Hönig, Scott Kiesel, Andrew Tinka, Joseph W. Durham, Nora Ayanian: Persistent and Robust Execution of MAPF Schedules in Warehouses. IEEE Robotics Autom. Lett. 4(2): 1125-1131 (2019) Roni Stern, Nathan R. Sturtevant, Ariel Felner, Sven Koenig, Hang Ma, Thayne T. Walker, Jiaoyang Li, Dor Atzmon, Liron Cohen, T. K. Satish Kumar, Roman Barták, Eli Boyarski: Multi-Agent Pathfinding: Definitions, Variants, and Benchmarks. SOCS 2019: 151-158 |