Visual odometry from omnidirectional camera

• Název práce v češtině: Visual odometry from omnidirectional camera
• Název v anglickém jazyce: Visual odometry from omnidirectional camera
• Klíčová slova: vizuální odometrie, spherická aproximace, odhad pohybu kamery.
• Klíčová slova anglicky: visual odometry, spherical approximation, camera motion estimation.
• Akademický rok vypsání: 2012/2013
• Typ práce: diplomová práce
• Jazyk práce: angličtina
• Ústav: Katedra teoretické informatiky a matematické logiky (32-KTIML)
• Vedoucí / školitel: Tomáš Svoboda
• Řešitel: skrytý - zadáno a potvrzeno stud. odd.
• Datum přihlášení: 24.04.2012
• Datum zadání: 02.05.2012
• Datum potvrzení stud. oddělením: 02.04.2013
• Datum a čas obhajoby: 15.05.2013 09:00
• Datum odevzdání elektronické podoby: 14.04.2013
• Datum odevzdání tištěné podoby: 12.04.2013
• Datum proběhlé obhajoby: 15.05.2013
• Oponenti: RNDr. David Obdržálek, Ph.D.

Zásady pro vypracování

A mobile robot that is being developed for urban search and rescue
(USAR) is equipped with various sensors including an omnidirectional
camera. Propose an algorithm for visual odometry - estimation of
camera (robot) motion from omnidirectional images. Take advantage of
omnidirectional data. Convenient geometrical properties of the
omnidirectional camera can possibly stabilize the usually
ill-conditioned problem. Implement the algorithm within Robot
Operating System (ROS) middleware on the robot and evaluate on real
data.

Seznam odborné literatury

[1] Ma, Y. and Soatto, S. and Košecká, J. and Sastry,
S.S. An Invitation to 3-D Vision: From Images to Geometric Models,
Springer 2010

[2] Scaramuzza, D. and Fraundorfer, F., Visual Odometry,
Robotics & Automation Magazine, IEEE, vol. 18, No 4

[3] Fraundorfer, F., Scaramuzza, D., Visual Odometry: Part II - Matching,
Robustness, and Applications, IEEE Robotics and Automation Magazine, 2012
(early access article http://dx.doi.org/10.1109/MRA.2012.2182810)

[4] Tardif, J.P. and Pavlidis, Y. and Daniilidis, K. Monocular visual
odometry in urban environments using an omnidirectional camera,
Intelligent Robots and Systems, 2008. IROS 2008. IEEE/RSJ
International Conference on.

[5] Nister, D. and Naroditsky, O. and Bergen, J. Visual odometry for
ground vehicle applications, Journal of Field Robotics, vol 23, No 1

Předběžná náplň práce

Vizuální odometrie ze všesměrové kamery