velikost textu

Integrating Planning and Scheduling

Upozornění: Informace získané z popisných dat či souborů uložených v Repozitáři závěrečných prací nemohou být použity k výdělečným účelům nebo vydávány za studijní, vědeckou nebo jinou tvůrčí činnost jiné osoby než autora.
Název:
Integrating Planning and Scheduling
Název v češtině:
Integrace plánování a rozvrhování
Typ:
Disertační práce
Autor:
Mgr. Filip Dvořák
Školitel:
prof. RNDr. Roman Barták, Ph.D.
Oponenti:
Dr. David E. Smith
Ing. Zdeněk Hanzálek
Id práce:
85712
Fakulta:
Matematicko-fyzikální fakulta (MFF)
Pracoviště:
Katedra teoretické informatiky a matematické logiky (32-KTIML)
Program studia:
Informatika (P1801)
Obor studia:
Teoretická informatika (4I1)
Přidělovaný titul:
Ph.D.
Datum obhajoby:
29. 9. 2014
Výsledek obhajoby:
Prospěl/a
Jazyk práce:
Angličtina
Klíčová slova:
plánování, rozvrhování, temporální podmínky, HTN, robotika
Klíčová slova v angličtině:
planning, scheduling, temporal constraints, HTN, robotics
Abstrakt:
Hlavním tématem práce je navržení a vývoj plánovacího systému FAPE, který integruje explicitní reprezentaci času, rozhodování s diskrétními zdroji a rezervoáry, a hierarchické dekompozice. FAPE je první plánovací systém, který akceptuje jazyk ANML a podporuje většinu jeho hlavních vlastností. V~práci se zabýváme různými aspekty integrace zmíněných konceptů, také navrhneme novou techniku pro reformulaci plánovacích problémů do reprezentace pomocí stavových proměnných a identifikujeme přechod výkonosti mezi používaním řídkých a minimálních časových sítí. FAPE dále rozšíříme o schopnosti konání a experimentálně vyhodnotíme výkonnost a výhody jeho vysoké expresivity. Na závěr předvedeme FAPE jako systém, který umí plánovat i konat v experimentech v realném světě, kdy FAPE ovládá robota PR2. Powered by TCPDF (www.tcpdf.org)
Abstract v angličtině:
The main topic of the work is the design and development of a plan-space planning system FAPE that integrates explicit time reasoning, resource reasoning with discrete resources and reservoirs and hierarchical decompositions. FAPE is the first planning system that accepts the language ANML, supporting most of its major features. We investigate different aspects of the integration, also proposing a new problem reformulation technique for the state-variable representation and discovering a transition of performance between sparse and minimal temporal networks. We further extend FAPE with acting capabilities and evaluate the runtime properties and benefits of its expressiveness. Finally, we present FAPE as a planning and acting system in real world experiments, where FAPE operates a PR2 robot. Powered by TCPDF (www.tcpdf.org)
Dokumenty
Stáhnout Dokument Autor Typ Velikost
Stáhnout Text práce Mgr. Filip Dvořák 4.03 MB
Stáhnout Příloha k práci Mgr. Filip Dvořák 18.64 MB
Stáhnout Abstrakt v českém jazyce Mgr. Filip Dvořák 83 kB
Stáhnout Abstrakt anglicky Mgr. Filip Dvořák 83 kB
Stáhnout Posudek vedoucího prof. RNDr. Roman Barták, Ph.D. 90 kB
Stáhnout Posudek oponenta Dr. David E. Smith 372 kB
Stáhnout Posudek oponenta Ing. Zdeněk Hanzálek 109 kB
Stáhnout Záznam o průběhu obhajoby 214 kB