velikost textu

Scene Depth Estimation Based on Odometry and Image Data

Upozornění: Informace získané z popisných dat či souborů uložených v Repozitáři závěrečných prací nemohou být použity k výdělečným účelům nebo vydávány za studijní, vědeckou nebo jinou tvůrčí činnost jiné osoby než autora.
Název:
Scene Depth Estimation Based on Odometry and Image Data
Název v češtině:
Odhad hloubky ve scéně na základě obrazu a odometrie
Typ:
Diplomová práce
Autor:
Mgr. Peter Zborovský
Vedoucí:
RNDr. David Obdržálek, Ph.D.
Oponent:
Mgr. Bc. Jindřich Vodrážka
Id práce:
199995
Fakulta:
Matematicko-fyzikální fakulta (MFF)
Pracoviště:
Katedra teoretické informatiky a matematické logiky (32-KTIML)
Program studia:
Informatika (N1801)
Obor studia:
Umělá inteligence (IUI)
Přidělovaný titul:
Mgr.
Datum obhajoby:
14. 6. 2018
Výsledek obhajoby:
Výborně
Jazyk práce:
Angličtina
Klíčová slova:
Odhad hĺbky obrazu, Triangulácia, Odometria, Feature tracking, Filtrovanie.
Klíčová slova v angličtině:
Depth estimation, Triangulation, Odometry, Feature tracking, Filtering.
Abstrakt:
Abstrakt: V tejto práci navrhujeme systém odhadu hĺbky obrazu založený na dátach z odometrie a video sekvencie. Kľúčovou myšlienkou je, že odhad hĺbky obrazu je oddelený od odhadovania pozície. Takýto prístup vedie k viacúčelovému systému použiteľnému na rôznych robotických platformách a určenému na rôzne problémy súvisiace s odhadom hĺbky obrazu. Naša implementácia využíva rôzne filtračné techniky, pracuje v reálnom čase a poskytuje zodpovedajúce výsledky. Hoci bol systém zameraný a testovaný na drone-ovej platforme, môže byť použitý na akomkoľvek inom type autonómneho vozidla, ktoré poskytuje odometrické údaje a video výstup.
Abstract v angličtině:
Abstract: In this work, we propose a depth estimation system based on image sequence and odometry information. The key idea is that depth estimation is decoupled from pose estimation. Such approach results in multipurpose system applicable on different robot platforms and for different depth estimation related problems. Our implementation uses various filtration techniques, operates real-time and provides appropriate results. Although the system was aimed at and tested on drone platform, it can be well used on any other type of autonomous vehicle that provides odometry information and video output.
Dokumenty
Stáhnout Dokument Autor Typ Velikost
Stáhnout Text práce Mgr. Peter Zborovský 4.19 MB
Stáhnout Příloha k práci Mgr. Peter Zborovský 397.47 MB
Stáhnout Abstrakt v českém jazyce Mgr. Peter Zborovský 24 kB
Stáhnout Abstrakt anglicky Mgr. Peter Zborovský 23 kB
Stáhnout Posudek vedoucího RNDr. David Obdržálek, Ph.D. 184 kB
Stáhnout Posudek oponenta Mgr. Bc. Jindřich Vodrážka 61 kB
Stáhnout Záznam o průběhu obhajoby doc. RNDr. Iveta Mrázová, CSc. 152 kB