Pravděpodobnostní robotika - NAIX101

• Anglický název: Probabilistic Robotics
• Zajišťuje: Studijní oddělení (32-STUD)
• Fakulta: Matematicko-fyzikální fakulta
• Platnost: od 2022
• Semestr: letní
• E-Kredity: 6
• Rozsah, examinace: letní s.:2/2, Z+Zk [HT]
• Počet míst: neomezen
• Minimální obsazenost: neomezen
• Virtuální mobilita / počet míst pro virtuální mobilitu: ne
• Stav předmětu: vyučován
• Jazyk výuky: čeština
• Způsob výuky: prezenční
• Způsob výuky: prezenční
• Je zajišťováno předmětem: NAIL101
• Další informace: http://ktiml.mff.cuni.cz/~obdrzalek/vyuka/NAIL101/
• Garant: RNDr. David Obdržálek, Ph.D.
• Třída: Informatika Mgr. - volitelný
• Kategorizace předmětu: Informatika > Softwarové inženýrství
• Prerekvizity : {NXXX038, NXXX039, NXXX040, NXXX067, NXXX069}
• Neslučitelnost : NAIL101
• Záměnnost : NAIL101

Anotace

čeština

Poslední úprava: RNDr. Jan Hric (05.05.2023)

Během svého života se autonomní robot potýká s řadou problémů: Probudí se - neví, kde je. Jede - neví jak a kam. Dělá - neví co a proč. Tyto obtíže pramení z nepřesnosti senzorů a ze složitosti skutečného světa, který není možné přesně zachytit jednoduchým modelem. Cílem této přednášky a jejích cvičení je seznámit se s různými možnostmi, jak se můžeme algoritmicky vypořádat s nejistotou vyvolanou naší a robotovou neznalostí. Ačkoli jsou výklad a cvičení zaměřeny na autonomní roboty, velkou část postupů je možné (a často vhodné) uplatnit i v jiných oblastech.

angličtina

Poslední úprava: T_KSI (13.05.2010)

During its life a robot deals with many problems: It wakes up - without knowing where it is. It is going - without knowing how and where. It is doing - without knowing what and why. These difficulties come from an inaccuracy of sensors and from a complexity of the real world, which cannot be accurately captured by a simple model. Our goal for this class is to familiarize ourselves with various algorithmic methods, which help us with dealing with the uncertainty originating from our and robot's ignorance.

Cíl předmětu

čeština

Poslední úprava: Mgr. Marta Vomlelová, Ph.D. (09.05.2023)

TBA

Podmínky zakončení předmětu

čeština

Poslední úprava: Mgr. Marta Vomlelová, Ph.D. (09.05.2023)

TBA

Literatura

Poslední úprava: T_KSI (13.05.2010)

S. Thrun, W. Burgard, D. Fox: Probabilistic Robotics, MIT Press, 2005

S. Russel, P. Norvig: Artificial Intelligence: A Modern Approach, 3. vydání, Prentice Hall, 2009 (vybrané kapitoly)

Sylabus

čeština

Poslední úprava: T_KSI (13.05.2010)

• Připomenutí teorie pravěpodobnosti

• Kalmanovy filtry a jejich varianty

• Částicové filtry

• Pravděpodobnostní lokalizace a mapování

• Rozhodování a plánování za nejistoty

angličtina

Poslední úprava: T_KSI (13.05.2010)

• A reminder of probability theory

• Kalman filters and their variants

• Particle filters

• Probabilistic localization and mapping

• Decisioning and planning under uncertainty