Probabilistic Robotics - NAIL101

• Title: Pravděpodobnostní robotika
• Guaranteed by: Department of Theoretical Computer Science and Mathematical Logic (32-KTIML)
• Faculty: Faculty of Mathematics and Physics
• Actual: from 2020
• Semester: summer
• E-Credits: 5
• Hours per week, examination: summer s.:2/2, C+Ex [HT]
• Capacity: unlimited
• Min. number of students: unlimited
• Virtual mobility / capacity: no
• State of the course: taught
• Language: Czech, English
• Teaching methods: full-time
• Additional information: http://ktiml.mff.cuni.cz/~obdrzalek/vyuka/NAIL101/
• Guarantor: RNDr. David Obdržálek, Ph.D.
• Class: Informatika Mgr. - volitelný
• Classification: Informatics > Software Engineering
• Is incompatible with: NAIX101
• Is interchangeable with: NAIX101

Annotation

English

Last update: T_KSI (13.05.2010)

During its life a robot deals with many problems: It wakes up - without knowing where it is. It is going - without knowing how and where. It is doing - without knowing what and why. These difficulties come from an inaccuracy of sensors and from a complexity of the real world, which cannot be accurately captured by a simple model. Our goal for this class is to familiarize ourselves with various algorithmic methods, which help us with dealing with the uncertainty originating from our and robot's ignorance.

Czech

Last update: T_KSI (13.05.2010)

Během svého života se autonomní robot potýká s řadou problémů: Probudí se - neví, kde je. Jede - neví jak a kam. Dělá - neví co a proč. Tyto obtíže pramení z nepřesnosti senzorů a ze složitosti skutečného světa, který není možné přesně zachytit jednoduchým modelem. Cílem této přednášky a jejích cvičení je seznámit se s různými možnostmi, jak se můžeme algoritmicky vypořádat s nejistotou vyvolanou naší a robotovou neznalostí. Ačkoli jsou výklad a cvičení zaměřeny na autonomní roboty, velkou část postupů je možné (a často vhodné) uplatnit i v jiných oblastech.

Aim of the course

English

Last update: RNDr. Jan Hric (07.06.2019)

TBA

Course completion requirements

English

Last update: RNDr. Jan Hric (07.06.2019)

TBA

Literature

Last update: T_KSI (13.05.2010)

S. Thrun, W. Burgard, D. Fox: Probabilistic Robotics, MIT Press, 2005

S. Russel, P. Norvig: Artificial Intelligence: A Modern Approach, 3. vydání, Prentice Hall, 2009 (vybrané kapitoly)

Syllabus

English

Last update: T_KSI (13.05.2010)

• A reminder of probability theory

• Kalman filters and their variants

• Particle filters

• Probabilistic localization and mapping

• Decisioning and planning under uncertainty

Czech

Last update: T_KSI (13.05.2010)

• Připomenutí teorie pravěpodobnosti

• Kalmanovy filtry a jejich varianty

• Částicové filtry

• Pravděpodobnostní lokalizace a mapování

• Rozhodování a plánování za nejistoty