Autonomní navigace v jednoduchém terénu

• Thesis title in Czech: Autonomní navigace v jednoduchém terénu
• Thesis title in English: Simple Terrain Autonomous Navigation
• Key words: mobilní robot|navigace|fúze dat ze senzorů|klasifikace dat|ohodnocování terénu
• English key words: mobile robot|navigation|sensor data fusion|data classiffication|terrain evaluation
• Academic year of topic announcement: 2021/2022
• Thesis type: diploma thesis
• Thesis language: čeština
• Department: Department of Theoretical Computer Science and Mathematical Logic (32-KTIML)
• Supervisor: RNDr. David Obdržálek, Ph.D.
• Author: hidden - assigned and confirmed by the Study Dept.
• Date of registration: 14.06.2022
• Date of assignment: 14.06.2022
• Confirmed by Study dept. on: 27.06.2022
• Date and time of defence: 05.09.2023 09:00
• Date of electronic submission: 13.07.2023
• Date of submission of printed version: 24.07.2023
• Date of proceeded defence: 05.09.2023
• Opponents: Mgr. Jindřich Vodrážka

Guidelines

Cílem práce je navrhnout realizaci robota schopného autonomní navigace v jednoduchém venkovním terénu za využití kombinace senzorů, zejména lidaru a GPS. Předpokládá se klasifikace dat získaných ze senzorů za účelem rozhodování o vlastnostech prostředí (sjízdnost, překážky, pohyblivé objekty apod.) a na základě této klasifikace nasazení vhodného navigačního postupu. Návrh bude ověřen na reálném robotu ve venkovním prostředí: robot si po zadání místa na mapě naplánuje cestu na zadané místo a následně tam dojede, aniž by po cestě narazil do nějaké překážky.

References

Chatterjee et al. Vision Based Autonomous Robot Navigation, Springer 2013, ISBN 978-3-642-33964-6
Kaugier et al. Autonomous Navigation in Dynamic Environments, Springer 2007, ISBN 978-3-540-73421-5
G. Bekey, Autonomous Robots, MIT Press 2005, ISBN 978-0-262-02578-2
N. Li, B. Su, 3D-Lidar based obstacle detection and fast map reconstruction in rough terrain, IEEE 2020, ISBN 978-1-7281-9888-0