Řízení průmyslového robotu s kamerami
| Thesis title in Czech: | Řízení průmyslového robotu s kamerami |
|---|---|
| Thesis title in English: | Control of the industrial robot with cameras |
| Academic year of topic announcement: | 2005/2006 |
| Thesis type: | diploma thesis |
| Thesis language: | čeština |
| Department: | Department of Software and Computer Science Education (32-KSVI) |
| Supervisor: | prof. Ing. Václav Hlaváč, CSc. |
| Author: | hidden - assigned and confirmed by the Study Dept. |
| Date of registration: | 27.10.2005 |
| Date of assignment: | 27.10.2005 |
| Date and time of defence: | 21.05.2007 00:00 |
| Date of electronic submission: | 21.05.2007 |
| Date of proceeded defence: | 21.05.2007 |
| Opponents: | RNDr. David Obdržálek, Ph.D. |
| Guidelines |
| Diplomant využije elektricky poháněný průmyslový robot se šesti stupni volnosti CRS A-465 a jeho řídicí systém. Robot je k dispozici na pracovišti vedoucího práce. Diplomant naváže na existující software pro řízení robotu. Pro obrazovou zpětnou vazbu použije jednu nebo více statických kamer a jednu kameru umístěnou na chapadle robotu.
Prvním cílem diplomové práce bude vytvořit softwarovou podporu pro řízení robotu, která bude nadstavbou nad řídicím systémem a umožní volání z vyšších jazyků jako např. Matlab a C++. Druhým cílem práce bude navrhnout a napsat software pro zpracování obrazu z kamer tak, aby mohly být využity pro montážní úlohu. Třetím cílem práce bude software a manipulační schopnosti vyzkoušet na hlavolamu "vkládání kostiček do krabičky". Je možné, že budete muset přizpůsobit mechanicky chapadlo robotu i hlavolam. Čtvrtým cílem bude vést projekt podle zásad softwarového inženýrství a doplnit ho uživatelskou i programátorskou dokumentací v angličtině. |
| References |
| Phillip John McKerrow. Introduction to Robotics. Addison-Wesley, 1991.
Shimon Y., editor. Handbook of Industrial Robotics. John Wiley & Sons, New York, NY, USA, 2nd edition, 1999. http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/hardware/A465/A465.html http://www.cospal.org/ |
| Preliminary scope of work |
| Cílem diplomové práce je navrhnout a vytvořit systém řízení a zpracování informace z kamer pro úlohy montážního typu. Systém bude tvořit základní úroveň pro experimenty s úlohami s kognitivními rysy. Nad výsledky diplomového projektu P. Jandy bude jiný diplomant R. Krupička řešit dětský hlavolam "vkládání kostiček do krabičky". Zde má dítě vkládat hranoly s podstavami různých tvarů a různých barev do otvorů odpovídajícího tvaru v krabičce. Tento hlavolam je demonstrátorem EU projektu COSPAL, IST-004176. |