Autonomní navigace v jednoduchém terénu
Thesis title in Czech: | Autonomní navigace v jednoduchém terénu |
---|---|
Thesis title in English: | Simple Terrain Autonomous Navigation |
Key words: | mobilní robot|navigace|fúze dat ze senzorů|klasifikace dat|ohodnocování terénu |
English key words: | mobile robot|navigation|sensor data fusion|data classiffication|terrain evaluation |
Academic year of topic announcement: | 2021/2022 |
Thesis type: | diploma thesis |
Thesis language: | čeština |
Department: | Department of Theoretical Computer Science and Mathematical Logic (32-KTIML) |
Supervisor: | RNDr. David Obdržálek, Ph.D. |
Author: | hidden - assigned and confirmed by the Study Dept. |
Date of registration: | 14.06.2022 |
Date of assignment: | 14.06.2022 |
Confirmed by Study dept. on: | 27.06.2022 |
Date and time of defence: | 05.09.2023 09:00 |
Date of electronic submission: | 13.07.2023 |
Date of submission of printed version: | 24.07.2023 |
Date of proceeded defence: | 05.09.2023 |
Opponents: | Mgr. Jindřich Vodrážka |
Guidelines |
Cílem práce je navrhnout realizaci robota schopného autonomní navigace v jednoduchém venkovním terénu za využití kombinace senzorů, zejména lidaru a GPS. Předpokládá se klasifikace dat získaných ze senzorů za účelem rozhodování o vlastnostech prostředí (sjízdnost, překážky, pohyblivé objekty apod.) a na základě této klasifikace nasazení vhodného navigačního postupu. Návrh bude ověřen na reálném robotu ve venkovním prostředí: robot si po zadání místa na mapě naplánuje cestu na zadané místo a následně tam dojede, aniž by po cestě narazil do nějaké překážky. |
References |
Chatterjee et al. Vision Based Autonomous Robot Navigation, Springer 2013, ISBN 978-3-642-33964-6
Kaugier et al. Autonomous Navigation in Dynamic Environments, Springer 2007, ISBN 978-3-540-73421-5 G. Bekey, Autonomous Robots, MIT Press 2005, ISBN 978-0-262-02578-2 N. Li, B. Su, 3D-Lidar based obstacle detection and fast map reconstruction in rough terrain, IEEE 2020, ISBN 978-1-7281-9888-0 |