Automatic Point Clouds Merging
Thesis title in Czech: | Automatické spojování mračen bodů |
---|---|
Thesis title in English: | Automatic Point Clouds Merging |
Key words: | ROS, map-merging, mračna bodů, multi-robotické systémy |
English key words: | ROS, map-merging, Point cloud, multi-robot systems |
Academic year of topic announcement: | 2017/2018 |
Thesis type: | diploma thesis |
Thesis language: | angličtina |
Department: | Department of Theoretical Computer Science and Mathematical Logic (32-KTIML) |
Supervisor: | RNDr. David Obdržálek, Ph.D. |
Author: | hidden - assigned and confirmed by the Study Dept. |
Date of registration: | 01.03.2018 |
Date of assignment: | 01.03.2018 |
Confirmed by Study dept. on: | 20.03.2018 |
Date and time of defence: | 13.09.2018 00:00 |
Date of electronic submission: | 18.07.2018 |
Date of submission of printed version: | 20.07.2018 |
Date of proceeded defence: | 13.09.2018 |
Opponents: | Mgr. Jindřich Vodrážka |
Guidelines |
Cílem práce je vytvořit systém pro automatické spojování více mračen 3D bodů (3D point clouds) do globální mapy umožnující spolupráci robotů v daném prostředí. Pro mapování bude na základě analýzy vybrána vhodná existující SLAM metoda. Implementace se očekává pro ROS se začleněním výsledného řešení do jeho ekosystému. |
References |
Hartley, Richard, and Andrew Zisserman. Multiple view geometry in computer vision. Cambridge University Press 2003. ISBN 978-0521540513
Nüchter, Andreas. 3D robotic mapping: the simultaneous localization and mapping problem with six degrees of freedom. Springer 2008. ISBN 978-3-540-89884-9 Furrer, F., et al. "Robot Operating System (ROS): The Complete Reference (Volume 1)." Springer 2016. ISBN 978-3-319-26054-9 Thrun, Sebastian. "Robotic mapping: A survey." In: Exploring artificial intelligence in the new millennium, Morgan Kaufmann Publishers 2002. ISBN 1-55860-811-7 Fuentes-Pacheco, Jorge, José Ruiz-Ascencio, and Juan Manuel Rendón-Mancha. "Visual simultaneous localization and mapping: a survey." Artificial Intelligence Review 43.1, Springer 2015. ISSN 1573-7462 |