Thesis (Selection of subject)Thesis (Selection of subject)(version: 341)
Assignment details
   Login via CAS
SLAM a navigace s použitím RBPF (Rao-Blackwellized Particle Filter)
Thesis title in Czech: SLAM a navigace s použitím RBPF (Rao-Blackwellized Particle Filter)
Thesis title in English: SLAM and navigation with the use of RBPF (Rao-Blackwellized Particle Filter)
Key words: SLAM navigace RBPF částicový filtr terén
English key words: SLAM navigation RBPF particle filter terrain
Academic year of topic announcement: 2017/2018
Type of assignment: diploma thesis
Thesis language: angličtina
Department: Department of Theoretical Computer Science and Mathematical Logic (32-KTIML)
Supervisor: RNDr. David Obdržálek, Ph.D.
Author: hidden - assigned and confirmed by the Study Dept.
Date of registration: 23.02.2018
Date of assignment: 25.02.2018
Confirmed by Study dept. on: 20.07.2018
Date and time of defence: 10.09.2018 00:00
Date of electronic submission:20.07.2018
Date of submission of printed version:20.07.2018
Date of proceeded defence: 10.09.2018
Reviewers: Mgr. Jindřich Vodrážka
 
 
 
Guidelines
Předmětem práce bude vytvoření systému simultánní lokalizace a mapování (SLAM) a jeho využití při navigaci mobilního robota. SLAM bude založen na částicových filtrech s využitím Rao-Blackwellizace. Při lokalizaci budou brány v potaz i konkrétní vlastnosti prostředí v nejbližším okolí robota (např. cesta / trávník v případě použití v exteriéru).
Systém bude implementován a vyzkoušen ve virtuálním prostředí i na reálném robotovi.
References
B.Siciliano, O.Khatib, Handbook of Robotics, Springer 2008, ISBN 978-3-540-23957-4
S.M.LaValle, Planning Algorithms, Cambridge University Press, 2006, ISBN 9780521862059
C.Stachniss, Robotic Mapping and Exploration, Springer 2009, ISBN 978-3-642-01096-5
B.Ristic, Particle Filters for Random Set Models, Springer 2013, ISBN 978-1-4614-6315-3
J.A.Fernández-Madrigal, J.L.Blanco, Simultaneous Localization and Mapping for Mobile Robots: Introduction and Methods, Universidad de Málaga 2012, ISBN: 978-1466621046
 
Charles University | Information system of Charles University | http://www.cuni.cz/UKEN-329.html