SLAM a navigace s použitím RBPF (Rao-Blackwellized Particle Filter)

• Thesis title in Czech: SLAM a navigace s použitím RBPF (Rao-Blackwellized Particle Filter)
• Thesis title in English: SLAM and navigation with the use of RBPF (Rao-Blackwellized Particle Filter)
• Key words: SLAM navigace RBPF částicový filtr terén
• English key words: SLAM navigation RBPF particle filter terrain
• Academic year of topic announcement: 2017/2018
• Thesis type: diploma thesis
• Thesis language: angličtina
• Department: Department of Theoretical Computer Science and Mathematical Logic (32-KTIML)
• Supervisor: RNDr. David Obdržálek, Ph.D.
• Author: hidden - assigned and confirmed by the Study Dept.
• Date of registration: 23.02.2018
• Date of assignment: 25.02.2018
• Confirmed by Study dept. on: 20.07.2018
• Date and time of defence: 10.09.2018 00:00
• Date of electronic submission: 20.07.2018
• Date of submission of printed version: 20.07.2018
• Date of proceeded defence: 10.09.2018
• Opponents: Mgr. Jindřich Vodrážka

Guidelines

Předmětem práce bude vytvoření systému simultánní lokalizace a mapování (SLAM) a jeho využití při navigaci mobilního robota. SLAM bude založen na částicových filtrech s využitím Rao-Blackwellizace. Při lokalizaci budou brány v potaz i konkrétní vlastnosti prostředí v nejbližším okolí robota (např. cesta / trávník v případě použití v exteriéru).
Systém bude implementován a vyzkoušen ve virtuálním prostředí i na reálném robotovi.

References

B.Siciliano, O.Khatib, Handbook of Robotics, Springer 2008, ISBN 978-3-540-23957-4
S.M.LaValle, Planning Algorithms, Cambridge University Press, 2006, ISBN 9780521862059
C.Stachniss, Robotic Mapping and Exploration, Springer 2009, ISBN 978-3-642-01096-5
B.Ristic, Particle Filters for Random Set Models, Springer 2013, ISBN 978-1-4614-6315-3
J.A.Fernández-Madrigal, J.L.Blanco, Simultaneous Localization and Mapping for Mobile Robots: Introduction and Methods, Universidad de Málaga 2012, ISBN: 978-1466621046