Planning in the context of active localization and multi-hypothesis tracking
| Thesis title in Czech: | Plánování v kontextu aktivní lokalizace a sledování s více hypotézami |
|---|---|
| Thesis title in English: | Planning in the context of active localization and multi-hypothesis tracking |
| Key words: | plánování, lokalizace, sledování s více hypotézami |
| English key words: | planning, localization, multi-hypothesis tracking |
| Academic year of topic announcement: | 2015/2016 |
| Thesis type: | diploma thesis |
| Thesis language: | angličtina |
| Department: | Department of Theoretical Computer Science and Mathematical Logic (32-KTIML) |
| Supervisor: | RNDr. David Obdržálek, Ph.D. |
| Author: | hidden - assigned and confirmed by the Study Dept. |
| Date of registration: | 24.11.2015 |
| Date of assignment: | 27.11.2015 |
| Confirmed by Study dept. on: | 15.12.2015 |
| Date and time of defence: | 13.09.2018 09:00 |
| Date of electronic submission: | 20.07.2018 |
| Date of submission of printed version: | 20.07.2018 |
| Date of proceeded defence: | 13.09.2018 |
| Opponents: | Mgr. Jindřich Vodrážka |
| Guidelines |
| Tématem díla bude aktivní lokalizace a plánování s využitím metod pro sledování s více hypotézami (multi-hypothesis tracking).
Student se seznámí s technikami fúze senzorických dat, sledování s více hypotézami a aktivní lokalizace. Na tomto základě navrhne vhodný systém řízení aktivní lokalizace pro plánování cesty s využitím technik sledování s více hypotézami. Tento systém pilotně implementuje jako modul pro ROS. |
| References |
| H.Fourati, Multisensor Data Fusion: From Algorithms and Architectural Design to Applications, CRC Press 2015, ISBN 9781482263749
S.M.LaValle, Planning Algorithms, Cambridge University Press, 2006, ISBN 9780521862059 C.Stachniss, Robotic Mapping and Exploration, Springer 2009, ISBN 978-3-642-01096-5 B.Siciliano, O.Khatib, Handbook of Robotics, Springer 2008, ISBN 978-3-540-23957-4 |