Řízení průmyslového robotu s kamerami

• Název práce v češtině: Řízení průmyslového robotu s kamerami
• Název v anglickém jazyce: Control of the industrial robot with cameras
• Akademický rok vypsání: 2005/2006
• Typ práce: diplomová práce
• Jazyk práce: čeština
• Ústav: Katedra softwaru a výuky informatiky (32-KSVI)
• Vedoucí / školitel: prof. Ing. Václav Hlaváč, CSc.
• Řešitel: skrytý - zadáno a potvrzeno stud. odd.
• Datum přihlášení: 27.10.2005
• Datum zadání: 27.10.2005
• Datum a čas obhajoby: 21.05.2007 00:00
• Datum odevzdání elektronické podoby: 21.05.2007
• Datum proběhlé obhajoby: 21.05.2007
• Oponenti: RNDr. David Obdržálek, Ph.D.

Zásady pro vypracování

Diplomant využije elektricky poháněný průmyslový robot se šesti stupni volnosti CRS A-465 a jeho řídicí systém. Robot je k dispozici na pracovišti vedoucího práce. Diplomant naváže na existující software pro řízení robotu. Pro obrazovou zpětnou vazbu použije jednu nebo více statických kamer a jednu kameru umístěnou na chapadle robotu.
Prvním cílem diplomové práce bude vytvořit softwarovou podporu pro řízení robotu, která bude nadstavbou nad řídicím systémem a umožní volání z vyšších jazyků jako např. Matlab a C++.
Druhým cílem práce bude navrhnout a napsat software pro zpracování obrazu z kamer tak, aby mohly být využity pro montážní úlohu.
Třetím cílem práce bude software a manipulační schopnosti vyzkoušet na hlavolamu "vkládání kostiček do krabičky". Je možné, že budete muset přizpůsobit mechanicky chapadlo robotu i hlavolam.
Čtvrtým cílem bude vést projekt podle zásad softwarového inženýrství a doplnit ho uživatelskou i programátorskou dokumentací v angličtině.

Seznam odborné literatury

Phillip John McKerrow. Introduction to Robotics. Addison-Wesley, 1991.
Shimon Y., editor. Handbook of Industrial Robotics. John Wiley & Sons, New York, NY, USA, 2nd edition, 1999.
http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/hardware/A465/A465.html
http://www.cospal.org/

Předběžná náplň práce

Cílem diplomové práce je navrhnout a vytvořit systém řízení a zpracování informace z kamer pro úlohy montážního typu. Systém bude tvořit základní úroveň pro experimenty s úlohami s kognitivními rysy. Nad výsledky diplomového projektu P. Jandy bude jiný diplomant R. Krupička řešit dětský hlavolam "vkládání kostiček do krabičky". Zde má dítě vkládat hranoly s podstavami různých tvarů a různých barev do otvorů odpovídajícího tvaru v krabičce. Tento hlavolam je demonstrátorem EU projektu COSPAL, IST-004176.