Plánování cest pro multi-robotické sklady

• Název práce v češtině: Plánování cest pro multi-robotické sklady
• Název v anglickém jazyce: Path planning for multi-robot warehouses
• Klíčová slova: Multi-agent pickup and delivery|Dvojúrovňové plánování|Multi-agentní hledání cest|Automatizované sklady
• Klíčová slova anglicky: : Multi-agent pickup and delivery|Two-level planning|Multi-agent path finding|Automated warehouses
• Akademický rok vypsání: 2020/2021
• Typ práce: bakalářská práce
• Jazyk práce: čeština
• Ústav: Katedra teoretické informatiky a matematické logiky (32-KTIML)
• Vedoucí / školitel: prof. RNDr. Roman Barták, Ph.D.
• Řešitel: skrytý - zadáno a potvrzeno stud. odd.
• Datum přihlášení: 10.03.2021
• Datum zadání: 24.03.2021
• Datum potvrzení stud. oddělením: 30.03.2021
• Datum a čas obhajoby: 10.09.2021 09:00
• Datum odevzdání elektronické podoby: 16.07.2021
• Datum odevzdání tištěné podoby: 22.07.2021
• Datum proběhlé obhajoby: 10.09.2021
• Oponenti: RNDr. Jiří Švancara, Ph.D.

Zásady pro vypracování

Práce se zabývá technikami hledání bezkolizních cest pro skupinu robotů v automatizovaném skladu, tzv. Multi-Agent Pickup and Delivery (MAPD ) problém. Roboti mají za úkol vyzvednout zboží na určeném místě a převést ho na jiné místo v předem známém prostředí (mapa skladu). Cílem práce je porovnat existující přístupy pro hledání cest pro agenty, případně navrhnout jejich vylepšení či vlastní techniku. Algoritmy budou implementovány a empiricky porovnány v simulovaném prostředí.

Seznam odborné literatury

Hang Ma, Jiaoyang Li, T. K. Satish Kumar, Sven Koenig: Lifelong Multi-Agent Path Finding for Online Pickup and Delivery Tasks. AAMAS 2017: 837-845

Jiaoyang Li, Andrew Tinka, Scott Kiesel, Joseph W. Durham, T. K. Satish Kumar, Sven Koenig: Lifelong Multi-Agent Path Finding in Large-Scale Warehouses. AAMAS 2020: 1898-1900

Jiří Švancara, Marek Vlk, Roni Stern, Dor Atzmon, Roman Barták: Online Multi-Agent Pathfinding. AAAI 2019: 7732-7739