Kalibrace UAV laserového skenování

• Název práce v češtině: Kalibrace UAV laserového skenování
• Název v anglickém jazyce: Calibration parameters of the UAV laser scanning
• Klíčová slova: laserové skenování, RPAS, UAV, bodové mračno, kalibrace
• Klíčová slova anglicky: laser scanning, RPAS, UAV, point cloud, calibration
• Akademický rok vypsání: 2018/2019
• Typ práce: diplomová práce
• Jazyk práce: čeština
• Ústav: Katedra aplikované geoinformatiky a kartografie (31-370)
• Vedoucí / školitel: Ing. Markéta Potůčková, Ph.D.
• Řešitel: skrytý - zadáno vedoucím/školitelem, čeká na schválení garantem
• Datum přihlášení: 30.11.2018
• Datum zadání: 16.01.2019
• Datum odevzdání elektronické podoby: 11.12.2020
• Datum proběhlé obhajoby: 28.01.2021
• Oponenti: Mgr. Petr Dušánek

Seznam odborné literatury

CLAUSEN, P., REHAK, M., SKALOUD J. (2016): UAV Sensor Orientation with Pre-calibrated Redundant IMU/GNSS Observations: Preliminary Results. DGPF. Bern, Schweiz: DGPF, 2016. č. 25. ISSN 2512-2819.
CUCCI, D. A., REHAK, M., SKALOUD, J. (2017): Bundle adjustment with raw inertial observations in UAV applications. ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing. 2017. č. 130, str. 1-12. ISSN 09242716.
GLENNIE, C. (2007): Rigorous 3D error analysis of kinematic scanning LIDAR systems. Journal of Applied Geodesy, roč. 1, č. 3, str. 147.
GRESSIN, A., MALLET, C., DAVID, N. (2012): Improving 3D LiDAR point cloud registration using optimal neighborhood knowledge. ISPRS. 2012. roč. I-3, str. 111–116.
HABIB, A. F., a kol. (2008): LiDAR strip adjustment using conjugate linear features in overlapping strips. Proceedings of International Archives of the Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences, 2008. str. 385-390.
REHAK, M., SKALOUD, J. (2017): Performance assessment of integrated sensor orientation with a low-cost GNSS receiver. ISPRS Annals of the Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences. 2017. roč. IV-2, č. W3, str. 75-80. ISSN 21949042.
SKALOUD, J., LICHTI, D. (2006): Rigorous approach to bore-sight self-calibration in airborne laser scanning. ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing. 2006. roč. 61, č. 1, str. 47-59. ISSN 09242716.
SKALOUD, J., LEGAT, K. (2008): Theory and reality of direct georeferencing in national coordinates. ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing. 2008. roč. 63, č. 2, str. 272-282. ISSN 09242716.
SKALOUD, J., a kol. (2010): Real-time registration of airborne laser data with sub-decimeter accuracy. ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing, roč. 65, č. 2, str. 208-217.
SKALOUD, J., REHAK, M., LICHTI, D. (2014): Mapping with MAV: Experimental Study on the Contribution of Absolute and Relative Aerial Position Control. The International Archives of the Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences. 2014. roč. XL-3, č. W1, str. 123-129. ISSN 16821750.

Předběžná náplň práce

Prostorová přesnost bodů získaných z leteckého laserového skenování je nejvíce ovlivněna parametry použitého GNSS přijímače, IMU jednotky a parametry vlastního letu. Důležitou roli hraje přesnost tzv. kalibrace, tj. určení prvků transformace mezi souřadnicovými systémy vlastní skenovací jednotky, IMU a pozicí fázového centra GNSS antény. Diplomová práce se zaměří na metody ověření přesnosti kalibrace IMU/GNSS jednotky. Porovnává posuny a rotace bodového mračna pořízeného LiDARem (laserový skener RIEGL miniVUX-1UAV) ve vztahu ke kalibračním prvkům daným výrobcem. Výsledky hodnotí pomocí vypočítaných směrodatných odchylek a polohových diferencí odpovídajících si ploch naskenovaných v různých pásech v surovém bodovém mračnu, případně porovnáním bodových mračen získaných jinou metodou. Další metodou ověření bude porovnání s kontrolními body zaměřenými geodetickými metodami.