Automatic Point Clouds Merging

• Název práce v češtině: Automatické spojování mračen bodů
• Název v anglickém jazyce: Automatic Point Clouds Merging
• Klíčová slova: ROS, map-merging, mračna bodů, multi-robotické systémy
• Klíčová slova anglicky: ROS, map-merging, Point cloud, multi-robot systems
• Akademický rok vypsání: 2017/2018
• Typ práce: diplomová práce
• Jazyk práce: angličtina
• Ústav: Katedra teoretické informatiky a matematické logiky (32-KTIML)
• Vedoucí / školitel: RNDr. David Obdržálek, Ph.D.
• Řešitel: skrytý - zadáno a potvrzeno stud. odd.
• Datum přihlášení: 01.03.2018
• Datum zadání: 01.03.2018
• Datum potvrzení stud. oddělením: 20.03.2018
• Datum a čas obhajoby: 13.09.2018 00:00
• Datum odevzdání elektronické podoby: 18.07.2018
• Datum odevzdání tištěné podoby: 20.07.2018
• Datum proběhlé obhajoby: 13.09.2018
• Oponenti: Mgr. Jindřich Vodrážka

Zásady pro vypracování

Cílem práce je vytvořit systém pro automatické spojování více mračen 3D bodů (3D point clouds) do globální mapy umožnující spolupráci robotů v daném prostředí. Pro mapování bude na základě analýzy vybrána vhodná existující SLAM metoda. Implementace se očekává pro ROS se začleněním výsledného řešení do jeho ekosystému.

Seznam odborné literatury

Hartley, Richard, and Andrew Zisserman. Multiple view geometry in computer vision. Cambridge University Press 2003. ISBN 978-0521540513
Nüchter, Andreas. 3D robotic mapping: the simultaneous localization and mapping problem with six degrees of freedom. Springer 2008. ISBN 978-3-540-89884-9
Furrer, F., et al. "Robot Operating System (ROS): The Complete Reference (Volume 1)." Springer 2016. ISBN 978-3-319-26054-9
Thrun, Sebastian. "Robotic mapping: A survey." In: Exploring artificial intelligence in the new millennium, Morgan Kaufmann Publishers 2002. ISBN 1-55860-811-7
Fuentes-Pacheco, Jorge, José Ruiz-Ascencio, and Juan Manuel Rendón-Mancha. "Visual simultaneous localization and mapping: a survey." Artificial Intelligence Review 43.1, Springer 2015. ISSN 1573-7462