Témata prací (Výběr práce)Témata prací (Výběr práce)(verze: 336)
Detail práce
   Přihlásit přes CAS
SLAM a navigace s použitím RBPF (Rao-Blackwellized Particle Filter)
Název práce v češtině: SLAM a navigace s použitím RBPF (Rao-Blackwellized Particle Filter)
Název v anglickém jazyce: SLAM and navigation with the use of RBPF (Rao-Blackwellized Particle Filter)
Klíčová slova: SLAM navigace RBPF částicový filtr terén
Klíčová slova anglicky: SLAM navigation RBPF particle filter terrain
Akademický rok vypsání: 2017/2018
Typ práce: diplomová práce
Jazyk práce: angličtina
Ústav: Katedra teoretické informatiky a matematické logiky (32-KTIML)
Vedoucí / školitel: RNDr. David Obdržálek, Ph.D.
Řešitel: skrytý - zadáno a potvrzeno stud. odd.
Datum přihlášení: 23.02.2018
Datum zadání: 25.02.2018
Datum potvrzení stud. oddělením: 20.07.2018
Datum a čas obhajoby: 10.09.2018 00:00
Datum odevzdání elektronické podoby:20.07.2018
Datum odevzdání tištěné podoby:20.07.2018
Datum proběhlé obhajoby: 10.09.2018
Oponenti: Mgr. Jindřich Vodrážka
 
 
 
Zásady pro vypracování
Předmětem práce bude vytvoření systému simultánní lokalizace a mapování (SLAM) a jeho využití při navigaci mobilního robota. SLAM bude založen na částicových filtrech s využitím Rao-Blackwellizace. Při lokalizaci budou brány v potaz i konkrétní vlastnosti prostředí v nejbližším okolí robota (např. cesta / trávník v případě použití v exteriéru).
Systém bude implementován a vyzkoušen ve virtuálním prostředí i na reálném robotovi.
Seznam odborné literatury
B.Siciliano, O.Khatib, Handbook of Robotics, Springer 2008, ISBN 978-3-540-23957-4
S.M.LaValle, Planning Algorithms, Cambridge University Press, 2006, ISBN 9780521862059
C.Stachniss, Robotic Mapping and Exploration, Springer 2009, ISBN 978-3-642-01096-5
B.Ristic, Particle Filters for Random Set Models, Springer 2013, ISBN 978-1-4614-6315-3
J.A.Fernández-Madrigal, J.L.Blanco, Simultaneous Localization and Mapping for Mobile Robots: Introduction and Methods, Universidad de Málaga 2012, ISBN: 978-1466621046
 
Univerzita Karlova | Informační systém UK