Témata prací (Výběr práce)Témata prací (Výběr práce)(verze: 336)
Detail práce
   Přihlásit přes CAS
Graph-based SLAM on Normal Distributions Transform Occupancy Map
Název práce v češtině: Grafový SLAM na NDT mapách
Název v anglickém jazyce: Graph-based SLAM on Normal Distributions Transform Occupancy Map
Klíčová slova: SLAM NDT ROS robot localization and mapping incremental scan matching
Klíčová slova anglicky: SLAM NDT ROS robot localization and mapping incremental scan matching
Akademický rok vypsání: 2015/2016
Typ práce: bakalářská práce
Jazyk práce: angličtina
Ústav: Katedra teoretické informatiky a matematické logiky (32-KTIML)
Vedoucí / školitel: RNDr. David Obdržálek, Ph.D.
Řešitel: skrytý - zadáno a potvrzeno stud. odd.
Datum přihlášení: 26.05.2016
Datum zadání: 27.05.2016
Datum potvrzení stud. oddělením: 22.06.2016
Datum a čas obhajoby: 08.09.2016 00:00
Datum odevzdání elektronické podoby:28.07.2016
Datum odevzdání tištěné podoby:28.07.2016
Datum proběhlé obhajoby: 08.09.2016
Oponenti: Mgr. Jindřich Vodrážka
 
 
 
Zásady pro vypracování
The goal of this work is to develop an implementation of Graph-Based SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) on NDT (Normal Distributions Transform) Maps.
Pilot implementation shall be made for the use with ROS (Robot Operating System).
The resulting system should be compared with other implementations of SLAM algorithm in ROS.
Seznam odborné literatury
T. Stoyanov, J. Saarinen, H. Andreasson and A. J. Lilienthal, Normal Distributions Transform Occupancy Map fusion: Simultaneous mapping and tracking in large scale dynamic environments, 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Tokyo, 2013, pp. 4702-4708. ISSN: 2153-0858
Quigley, Morgan; Conley, Ken; Gerkey, Brian; Faust, Josh; Foote, Tully; Leibs, Jeremy; Wheeler, Rob; Ng, Andrew Y: ROS: an open-source Robot Operating System, ICRA workshop on open source software, 2009
G. Grisetti, R. Kummerle, C. Stachniss and W. Burgard, A Tutorial on Graph-Based SLAM, in IEEE Intelligent Transportation Systems Magazine, vol. 2, no. 4, pp. 31-43, winter 2010. ISSN: 1939-1390
C.Stachniss, Robotic Mapping and Exploration, Springer 2009, ISBN 978-3-642-01096-5
B.Siciliano, O.Khatib, Handbook of Robotics, Springer 2008, ISBN 978-3-540-23957-4
 
Univerzita Karlova | Informační systém UK