Planning in the context of active localization and multi-hypothesis tracking
Název práce v češtině: | Plánování v kontextu aktivní lokalizace a sledování s více hypotézami |
---|---|
Název v anglickém jazyce: | Planning in the context of active localization and multi-hypothesis tracking |
Klíčová slova: | plánování, lokalizace, sledování s více hypotézami |
Klíčová slova anglicky: | planning, localization, multi-hypothesis tracking |
Akademický rok vypsání: | 2015/2016 |
Typ práce: | diplomová práce |
Jazyk práce: | angličtina |
Ústav: | Katedra teoretické informatiky a matematické logiky (32-KTIML) |
Vedoucí / školitel: | RNDr. David Obdržálek, Ph.D. |
Řešitel: | skrytý![]() |
Datum přihlášení: | 24.11.2015 |
Datum zadání: | 27.11.2015 |
Datum potvrzení stud. oddělením: | 15.12.2015 |
Datum a čas obhajoby: | 13.09.2018 09:00 |
Datum odevzdání elektronické podoby: | 20.07.2018 |
Datum odevzdání tištěné podoby: | 20.07.2018 |
Datum proběhlé obhajoby: | 13.09.2018 |
Oponenti: | Mgr. Jindřich Vodrážka |
Zásady pro vypracování |
Tématem díla bude aktivní lokalizace a plánování s využitím metod pro sledování s více hypotézami (multi-hypothesis tracking).
Student se seznámí s technikami fúze senzorických dat, sledování s více hypotézami a aktivní lokalizace. Na tomto základě navrhne vhodný systém řízení aktivní lokalizace pro plánování cesty s využitím technik sledování s více hypotézami. Tento systém pilotně implementuje jako modul pro ROS. |
Seznam odborné literatury |
H.Fourati, Multisensor Data Fusion: From Algorithms and Architectural Design to Applications, CRC Press 2015, ISBN 9781482263749
S.M.LaValle, Planning Algorithms, Cambridge University Press, 2006, ISBN 9780521862059 C.Stachniss, Robotic Mapping and Exploration, Springer 2009, ISBN 978-3-642-01096-5 B.Siciliano, O.Khatib, Handbook of Robotics, Springer 2008, ISBN 978-3-540-23957-4 |